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码垛机器人动态系统控制与轨迹优化研究简介(2)

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-06-20 13:07:09 * 浏览: 0
码垛机器人运动控制的基础与轨迹规划曲线的特征和应用分析密不可分。在轨迹规划曲线的选择或设计中,不仅要考虑运动学的要求,还要综合考虑各种因素,如机器人的工作速度,质量和负荷,并进行具体分析。 (1)根据工作要求选择或设计轨迹规划曲线。当工作场所对机器人轨迹规划有特殊要求,且机器人速度不太高时,应在满足工作要求的基础上考虑机器人轨迹规划曲线的选择或设计。其他因素如动态特征。如避免刚性冲击,改善系统的动态特性。 (2)运动学和动力学特性都是必需的。当工作场所对机器人轨迹规划有特殊要求且机器人速度相对较高时,应考虑运动学和动态特性。 (3)综合考虑轨迹规划曲线的各种特性轨迹规划曲线的最大速度值直接影响机器人的动量。在紧急制动的情况下,过大的动量可能导致机械控制失效或机械损坏,曲线的最大加速度值直接影响惯性力,过大的加速度对机械系统施加更高的惯性力轴承要求,并且曲线的最大影响(加速度的导数)直接影响系统的残余振动。连续或突然的冲击可以改善动态系统特性。 。因此,有必要考虑最大速度值和最大加速度值不是太大。为了实现机器人平稳稳定的运动特性,规划曲线不可避免地具有连续的速度,加速度和均匀的冲击力。然而,高阶连续曲线通常具有相对大的最大速度和最大加速度,并且具有较小速度和最大加速度的曲线。其高阶导数通常不连续。两者之间的矛盾要求我们研究适当的时空复杂功能以满足上述要求,并使码垛机器人能够在短时间内完成运动控制目标。